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Tabellen

**Tabelle A5.1:** CANopen CMS Prioritäts-Level
Priority Level	ID	Message / Object
0	1 .. 220	Synchronisierung
		Notfälle (Fehler)
1	221 .. 440	Notfälle (Fehler)
		Netzwerk Timing (SYNC, time stamp)
		andere synch. Messages mit hoher Priorität
2	441 .. 660	PDO (synchron)
3	661 .. 880	PDO (asynchron)
4	881 .. 1100	PDO (asynchron)
5	1101 .. 1320	PDO (asynchron)
6	1321 .. 1540	SDO
7	1541 .. 1760	reserviert für SDO
-	1761 .. 2031	reserviert

**Tabelle A5.2:** Empfohlene Baudraten und max. Buslängen für CANopen Geräte
Bitrate	Buslänge	Bit-Zeit $t_b$
1 MBits/s	25 m	1 $\mu{}s$
800 KBit/s	50 m	1,25 $\mu{}s$
500 KBit/s	100 m	2 $\mu{}s$
250 KBit/s	250 m	4 $\mu{}s$
125 KBit/s	500 m	8 $\mu{}s$
50 KBit/s	1000 m	20 $\mu{}s$
20 KBit/s	2500 m	50 $\mu{}s$
10 KBit/s	5000 m	100 $\mu{}s$

**Tabelle A5.3:** Beschreibung der ID Vergabe des entwickelten Protokolls
$\begin{table} \begin{tabularx} {\textwidth}{\vert\gt{\tt}l\vert l\vert l\vert\g... ...ntT++\gt & Buslast mit niedriger Priorität \\ \hline \end{tabularx}\end{table}$

**Tabelle A5.4:** Kommandosequenz der entwickelten NMT Nachricht des CANmaster
$\begin{table} \begin{tabularx} {\textwidth}{\vert\gt{\tt}l\vert\gt{\tt}l\vert\g... ...- & StopCmd & Beenden der Meßkommunikation \\ \hline \end{tabularx}\end{table}$

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Holger Müller, TUD-EMK
9/26/1998